MEDJEBOURI ALI2024-03-052024-03-052018-01-11D012117012Dhttp://dspace.univ-skikda.dz:4000/handle/123456789/222Les travaux présentés dans cette thèse s’insèrent dans le cadre de recherches sur la commande des robots manipulateurs. Deux thèmes sont abordés : Le premier thème traite les différents types de modèles permettant de décrire le fonctionnement de ces robots manipulateurs destinés pour des applications industrielles, avec une application détaillée sur le manipulateur industriel PUMA 560 à 6 D.D.L (degrés de liberté). L’obtention précise de ces modèles est d’une grande importance pour la synthèse des lois de commande. Le deuxième thème est relatif à l’étude et l’application de stratégies robustes pour la commande en mouvement dans l’espace libre de ces robots manipulateurs. Nous développons, dans un premier temps, plusieurs structures centralisées (multi variables) fondées sur des approches différentes, la commande linéarisante robuste (RNFLC), la commande par rejet actif de perturbation (ADRC), la commande par modes glissants conventionnels (SMC), et la commande adaptative neuronale par modes de glissement (ANN SMC). Nous proposons, ensuite, une étude comparative en simulation permettant l’évaluation des performances des algorithmes élaborées à partir des approches citées, appliquées au manipulateur considéré dans ce travail.frThesis