INEL ,FOUADL. KHOCHEMANE2024-04-252024-04-252015-06-15http://dspace.univ-skikda.dz:4000/handle/123456789/1408L’objectif assigné à ce travail est l’utilisation du contrôleur PID (Proportionnel, Intégrateur et Dérivateur) au plan 2D (robots 3 et 4 câbles) avec des différentes trajectoires, une étude comparative des performances d’erreur (pour suivi la trajectoire désirée) entre deux contrôleurs PID et PD et modélisation dynamique pour le plan spatial 3D (robots 5 et 8 câbles) ensuite contrôle avec PID. Le premier chapitre est dédié à l’état de l’art sur les robots parallèles à câbles. Dans le chapitre suivant, nous avons présenté les modélisations géométriques directes et inverses pour les deux modes du plan (2D et 3D) en plus leurs représentations de l’interface graphique. Avec le troisième chapitre, nous présentons une description détaillée des deux modes du plan étudié. Nous avons aussi établir les différents modèles notamment le modèle cinématique direct et inverse, ainsi que le modèle dynamique. Dans le quatrième chapitre, nous avons présenté les trajectoires désirées dans le but de comparer avec la trajectoire réelle qui sera présenté dans le chapitre suivant. Au sein du cinquième chapitre, on a présenté les performances du contrôleur PID en boucle fermée comparer avec les résultats en boucle ouverte et aussi comparer avec le contrôleur PD, en plus l’implémentation du même contrôleur pour le plan 3D en prennent en considération la résolution du problème de singularité ce dernier les résultats étaient des excellentes performances. Ce travail se termine par une conclusion générale présentant les différentes contributions de cette thèse. Aussi, quelques perspectives ont été également proposées comme continuation de ce travailfrThesis