Touil Houssam Eddine2025-03-122025-03-122024-07-03http://dspace.univ-skikda.dz:4000/handle/123456789/4385Dans ce travail, nous avons étudié la commande du suivi des trajectoires complexes d’un robot mobile (type véhicule) avec différentes architectures de commande. Un état de l’art sur les robots mobiles à roues à été présenté, suivi par une modélisation cinématique d’un robot mobile à deux roues. Différentes architectures de contrôle sont développées comme contrôleur floue, PID-floue et ajustement des paramètres d’un contrôleur PID basé sur des algorithmes méta-heuristiques (PSO et GJO). Les simulations sont réalisées sous Matlab-Simulink avec différentes trajectoires de références. Les résultats obtenus sont très satisfaisants surtout avec le contrôleur PID-PSO, dans un travail futur étudier le cas de déplacement du robot avec la présence des obstacles fixe et mobilefrThesis