Stabilisation et commande robuste en poursuite de trajectoire d’un mini hélicoptère autonome
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Date
2024-05-29
Authors
Journal Title
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Volume Title
Publisher
Université 20 Août 1955 Skikda
Abstract
Ce travail vise à obtenir un contrôle optimal robuste pour le vol longitudinal et latéral de
l’hélicoptère en appliquant la sensibilité mixte de l’approche 𝐻∞ norme. Les principaux
objectifs sont d’assurer la stabilité et la performance robuste du système de contrôle de
l’hélicoptère dans ces sous-systèmes de mouvement spécifiques. L’étude tient compte des
incertitudes, des perturbations et du bruit qui peuvent affecter l’hélicoptère pendant le vol. Le
modèle mathématique utilisé dans cette recherche comprend six degrés de liberté et présente
de fortes caractéristiques non linéaires avec une dynamique de couplage instable. En utilisant
la méthode de conception de sensibilité mixte, l’étude vise à améliorer la résilience et la
performance du système de contrôle face à divers défis. Les résultats de simulation montrent
que le contrôleur 𝐻∞ considéré de présente une bonne performance en présence de
perturbations extérieur et de bruit dans les deux cas de vols, en vol stationnaire et en
translation
Description
Keywords
Stabilisation, commande robuste