Approche distribuée de l'apprentissage : Application au contrôle de la trajectoire d'un robot hexapode
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Date
2005-10-01
Authors
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Publisher
Journal Européen des Systèmes Automatisés. Volume 39- n°8. pp 965-993
Abstract
Une approche distribuée de l’apprentissage par renforcement de type Q-learning est
proposée dans laquelle des groupes d’agents contribuant à une même tâche mènent leur
apprentissage en tenant compte ou non de l’existence des autres agents. L’approche est
appliquée à la commande d’un robot hexapode pour qu’il apprenne à marcher et à changer
de trajectoire tout en contrôlant sa posture. Les résultats de simulation valident l’approche
proposée. D’autres travaux de recherche relatifs au domaine sont discutés.