Modélisation Cinématique et Géométrique des robots Parallèles à câbles (Application sur sn Robot à Quatre Câbles)
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Date
2015-06-15
Authors
Journal Title
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Volume Title
Publisher
Université du 20 Août 1955 Skikda
Abstract
L’objectif assigné à ce travail est l’utilisation du contrôleur PID (Proportionnel, Intégrateur
et Dérivateur) au plan 2D (robots 3 et 4 câbles) avec des différentes trajectoires, une étude
comparative des performances d’erreur (pour suivi la trajectoire désirée) entre deux
contrôleurs PID et PD et modélisation dynamique pour le plan spatial 3D (robots 5 et 8
câbles) ensuite contrôle avec PID. Le premier chapitre est dédié à l’état de l’art sur les robots
parallèles à câbles. Dans le chapitre suivant, nous avons présenté les modélisations
géométriques directes et inverses pour les deux modes du plan (2D et 3D) en plus leurs
représentations de l’interface graphique. Avec le troisième chapitre, nous présentons une
description détaillée des deux modes du plan étudié. Nous avons aussi établir les différents
modèles notamment le modèle cinématique direct et inverse, ainsi que le modèle dynamique.
Dans le quatrième chapitre, nous avons présenté les trajectoires désirées dans le but de
comparer avec la trajectoire réelle qui sera présenté dans le chapitre suivant. Au sein du
cinquième chapitre, on a présenté les performances du contrôleur PID en boucle fermée
comparer avec les résultats en boucle ouverte et aussi comparer avec le contrôleur PD, en plus
l’implémentation du même contrôleur pour le plan 3D en prennent en considération la
résolution du problème de singularité ce dernier les résultats étaient des excellentes
performances.
Ce travail se termine par une conclusion générale présentant les différentes contributions de
cette thèse. Aussi, quelques perspectives ont été également proposées comme continuation de
ce travail