Réalisation d’un outil de cartographie automatique de l’environnement
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Date
2022
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Publisher
Faculté des Sciences
Abstract
RTAB MAP est largement utilisé dans le développement de nouveaux robots autonomes. Il a de nombreuses applications comme : les voitures autonomes, les robots de nettoyage autonomes, l'inspection, l'exploration, etc. De nos jours, il existe plusieurs Framework SLAM open source qui contribuent à la recherche de nouvelles technologies. Cependant, la réutilisabilité et l'adaptabilité de la plupart des Framework sont très limitées.
Par conséquent, la mise en oeuvre de nouveaux capteurs et algorithmes nécessite un important effort, ajoutant même des mois à chaque nouveau développement.
Dans ce projet, les problèmes de modularité dans RTAB-MAP sont analysés pour trouver une solution possible. La principale contribution de ce projet est la conception et la mise en oeuvre d'un cadre SLAM modulaire, capable de travailler avec RTAB-MAP et améliorer la réutilisabilité du SLAM
L'utilisation du cadre SLAM modulaire avec RTAB-MAP permet une mise en oeuvre beaucoup plus rapide de nouveaux capteurs et algorithmes tout en étant capable d'utiliser la plupart des fonctionnalités dans le traitement des capteurs disponibles dans RTAB-MAP.