Modélisation et Commande d’un Bras Manipulateur Application à La Robotique Industrielle
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Date
2018-01-11
Authors
Journal Title
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Volume Title
Publisher
Université 20 aout 1955 -skikda
Abstract
Les travaux présentés dans cette thèse s’insèrent dans le cadre de recherches sur la
commande des robots manipulateurs. Deux thèmes sont abordés :
Le premier thème traite les différents types de modèles permettant de décrire le
fonctionnement de ces robots manipulateurs destinés pour des applications industrielles,
avec une application détaillée sur le manipulateur industriel PUMA 560 à 6 D.D.L (degrés de
liberté). L’obtention précise de ces modèles est d’une grande importance pour la synthèse
des lois de commande.
Le deuxième thème est relatif à l’étude et l’application de stratégies robustes pour la
commande en mouvement dans l’espace libre de ces robots manipulateurs. Nous
développons, dans un premier temps, plusieurs structures centralisées (multi variables)
fondées sur des approches différentes, la commande linéarisante robuste (RNFLC), la
commande par rejet actif de perturbation (ADRC), la commande par modes glissants
conventionnels (SMC), et la commande adaptative neuronale par modes de glissement (ANN
SMC). Nous proposons, ensuite, une étude comparative en simulation permettant
l’évaluation des performances des algorithmes élaborées à partir des approches citées,
appliquées au manipulateur considéré dans ce travail.