Contribution à la conception robuste des robots parallèles
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Date
2022-01-06
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Université du 20 Août 1955 Skikda
Abstract
La conception des produits est soumise ` a des variations multiples qui peuvent ˆêtre
dues ` a des diverses sources. Les sources potentielles de ces variations peuvent être les erreurs
humaines, les défauts de fabrication ou de traitement, etc. Ces variations, lorsqu’elles sont
ignorées, des conceptions non robustes peuvent en résulter. La conception robuste ne vise pas à
éliminer les sources d’incertitudes qui influent sur les performances du produit, mais permet au
contraire de les maîtriser en les intégrant dans la phase de conception. Cependant, la minimisation
des incertitudes le plus tôt possible, réduit les défauts dans la phase en aval, et cela affecte
directement la qualité du produit et le coût de fabrication. Cette thèse contribue à l’étude de la
robustesse de mécanismes. A cet effet, pour réaliser une conception robuste des robots parallèle,
on a proposé une procédure séquentielle en deux étapes. Dans la première étape, une nouvelle
méthode d’analyse de sensibilité des mécanismes est proposée. Cette méthode permet
d’identifier les erreurs géométriques principales à l’aide de nouveaux indices de sensibilités de
position et d’orientation. Deux nouveaux indices de sensibilité sont utilisés pour effectuer cette
analyse (indice de sensibilité de position et indice de sensibilité d’orientation). Pour la deuxième
étape, quant à elle, nous avons utilisé une méthode déterministe basée sur l’approche d’analyse
de sensibilité des performances. Dans le cadre de notre technique de dimensionnement pour le
calcul de tolérances, une approche séquentielle en deux étapes est proposée. Dans la première
étape (première optimisation). La méthode des ellipses de sensibilité est utilisée pour la synthèse
des tolérances, et les valeurs des tolérances optimales sont calculées. Quant à la deuxième étape
(deuxième optimisation), on optimise le vecteur des tolérances optimales vers une solution plus
robuste. Notre boite de tolérances nommée Brahmia-BT, en plus qu’elle ne contient pas des pièces
défectueuses, elle permet d’obtenir des tolérances plus larges avec un coût de fabrication minimum
par rapport à la boite de tolérances Caro-BT