Browsing by Author "Zennir Youcef Pierre Couturier"

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    Approche distribuée de l'apprentissage : Application au contrôle de la trajectoire d'un robot hexapode
    (Journal Européen des Systèmes Automatisés. Volume 39- n°8. pp 965-993, 2005-10-01) Zennir Youcef Pierre Couturier
    Une approche distribuée de l’apprentissage par renforcement de type Q-learning est proposée dans laquelle des groupes d’agents contribuant à une même tâche mènent leur apprentissage en tenant compte ou non de l’existence des autres agents. L’approche est appliquée à la commande d’un robot hexapode pour qu’il apprenne à marcher et à changer de trajectoire tout en contrôlant sa posture. Les résultats de simulation valident l’approche proposée. D’autres travaux de recherche relatifs au domaine sont discutés.