Browsing by Author "Yassine, BENSAFIA"

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    Utilisation des filtres fractionnaires pour la conception de régulateurs adaptatifs robustes
    (Université du 20 Août 1955 Skikda, 2016) Yassine, BENSAFIA; Ladaci, Samir
    Ce travail sur l’utilisation des filtres fractionnaires dans les systèmes de commande adaptatifs pour l’objectif d’amélioré le niveau de performance des systèmes de commande concernant la phase transitoire de la réponse, et d'obtenir une meilleure robustesse contre les bruits et les perturbations, à permis de valider quelques résultats qui existaient dans ce domaine mais son mérite est de faire plusieurs propositions sur des algorithmes adaptatifs améliorés par l'introduction des filtres d'ordre fractionnaire, et d'élargir cette théorie de commande naissante, en ouvrant de nouveaux horizons pour le développement de la commande adaptative. Nous avons présenté plusieurs contributions relatives à la simulation, à la commande d’ordre entier et d’ordre fractionnaire des systèmes, ainsi qu’à la commande robuste d’ordre fractionnaire pour certains types de systèmes dynamiques.  Notre première contribution concerne l'introduction d'un modèle de référence d'ordre fractionnaire dans le schéma de commande CAMR pour le but d’amélioré les performances des systèmes. Le principe consiste à approximer d’abord le modèle de référence fractionnaire en utilisant l’une des méthodes d’approximation (Oustaloup) et ensuite utiliser l’algorithme classique de la commande adaptative à modèle de référence. notre objectif a été de trouver une commande qui conduit le système à un objectif désiré (le signal de référence). Les résultats de simulation ont confirmé les avantages de la commande adaptative à modèle de référence d’ordre fractionnaire tel que : - la réduction du retard qui est très grand dans le cas où le modèle de référence est d’ordre entier ainsi que le bon suivi de trajectoire de robot SCARA. - le bon suivi de la consigne, l’amélioration de la rapidité et de robustesse.  Notre deuxième contribution concerne s'intègre dans la ligne des lois de commande polynomiale auto-ajustables et adaptatives. Les méthodes de synthèse par placement des pôles associées à la loi de commande polynomiale présentent actuellement une solution élégante pour de nombreuses applications. Bien que les régulateurs polynomiaux par placement des pôles soient très répandus, la plupart des applications qui leur font recoursConclusion générale 114 considèrent des problèmes de régulation où la consigne ne varie pas dans le temps. Ce nouveau régulateur est appelé RST et permet d'obtenir à partir d'une synthèse par placement des pôles une structure généralisée, qui numériquement est plus robuste et plus maniable. Dans notre travail nous avons appliqué la commande auto ajustable indirecte par placement de pôles à processus inconnus d’ordre entier et d’ordre fractionnaire. Les résultats obtenus montrent que la commande adaptative d’ordre fractionnaire est meilleure par rapport à la commande adaptative d’ordre entier surtout concernant la rapidité et la précision. La troisième contribution présente la proposition d’une nouvelle approche, à savoir ‘‘La Fractionalisation’’, qui peut être utilisée dans les différentes techniques de commande existantes dans le but d’amélioré le niveau de performances des systèmes. nous avons présenté trois techniques de commandes (commande PI, Commande PID et commande PI adaptative) et dans chacune de ces techniques nous avons effectués une comparaison entre le cas entier et le cas fractionalisé. D’après les résultats obtenus on constate que les régulateurs fractionalisés nous donnent les meilleures performances (rapidité, dépassement minimal et robustesse) par rapport au cas entier