Browsing by Author "KHADEM, Mohammed"

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    Conception et Contrôle d'un robot parallèle à câbles avec l'application à la réhabilitation
    (université 20aout 1955, 2024) KHADEM, Mohammed; INEL, Fouad
    Cette thèse présente un robot parallèle novateur à entraînement par câble conçu pour aider les jeunes et les enfants handicapés dans leurs exercices de dessin et d'écriture. Le robot utilise une configuration pyramid, offrant trois Degrés de Liberté de Translation (DOFs) actifs avec un ensemble redondant de cinq câbles, le tout dans une forme compacte et portable. Notamment, ce robot se distingue par son abordabilité, sa facilité de contrôle et sa mobilité, le rendant adapté à une utilisation dans des environnements domestiques ou scolaires, où il peut facilement s'adapter à un bureau ou à une table de classe. Dans ce document, nous exposons les étapes principales de la conception de ce robot parallèle pyramid à entraînement par câble. Notre attention se porte sur la conception structurelle, l'effecteur final et la création de modèles de simulation précis. Nous présentons diverses simulations, englobant à la fois des modèles cinématiques et dynamiques, pour mettre en avant la capacité du robot à effectuer diverses tâches d'écriture et de dessin. Nous proposons également une interface conviviale prenant en charge des trajectoires continues et intermittentes. Afin d'assurer un suivi précis le long des trajectoires souhaitées, nous utilisons une stratégie de contrôle en mode glissant. Enfin, nous validons avec succès notre conception et nos modèles de simulation grâce à des essais expérimentaux, impliquant plusieurs trajectoires, mettant en évidence la faisabilité et l'efficacité de notre approche en ingénierie.