Browsing by Author "Hamaili ,Ahmed-Imad"

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    Utilisation de l'Apprentissage par Renforcement pour l'équilibrage d'une plateforme robotique
    (Faculté des Sciences, 2023) Hamaili ,Ahmed-Imad
    Le projet visait à étudier et à appliquer une approche combinant un régulateur PID (Proportionnel, Intégral, Dérivé) et l'apprentissage par renforcement pour équilibrer une plateforme robotique à deux roues. L'objectif était de renforcer les capacités du PID et de concevoir un robot capable de s'adapter aux perturbations externes. Les résultats obtenus pour l'équilibrage du robot à l'aide du régulateur PID ont été satisfaisants, le robot parvenait à maintenir son équilibre sur les deux roues sans difficulté. Cependant, lors de l'intégration de l'apprentissage par renforcement sur l'Arduino, des contraintes matérielles ont limité les performances. Les résultats obtenus avec cette combinaison n'ont pas été satisfaisants